一般情况下，肉丸煮8-12分钟能熟。为确保肉丸煮熟且口感良好，建议煮制前将肉丸统一成2-3厘米的均匀大小。煮制时先将水煮沸，放入肉丸后转为中火，避免大火使肉丸表面快速定型而内部难熟。
若使用普通锅具在常压下煮制肉丸，将水煮沸后放入肉丸，保持中火状态，直径约2-3厘米的普通肉丸，8分钟左右可熟透。此时肉丸内部温度达到杀菌标准，蛋白质完全凝固，切开后无血色。若肉丸直径达到4-5厘米，由于热量传递需要更长时间，通常需要10-12分钟才能确保熟透，否则可能出现外部熟透但内部未熟的情况。
影响肉丸煮熟时间的因素较多。首先是肉丸的大小和厚度，体积越大、厚度越厚，热量渗透到中心所需时间越长，煮制时间需相应延长；其次是肉丸的食材构成，纯肉制作的肉丸比添加较多淀粉、蔬菜的肉丸更难煮熟，因为纯肉的导热性较差，而淀粉和蔬菜能加快热量传递；再者，煮制的火力大小也有影响，小火煮制会使热量传递速度变慢，延长煮制时间，大火虽能加快熟成，但容易导致肉丸外部过熟而内部未熟；最后，煮制工具也有差异，使用高压锅煮制肉丸，由于锅内压力大、温度高，可使煮制时间缩短至3-5分钟。
不确定肉丸是否熟透时，可用筷子插入肉丸中心，若拔出后无血水渗出且质地紧实，则表示已熟透。对于食材复杂或体积较大的肉丸，可适当延长煮制时间，并通过观察肉丸的漂浮状态辅助判断，熟透的肉丸通常会因内部空气受热膨胀而漂浮起来。